折弯机液压同步控制模型

时间:2017-11-27 08:25       来源:威尼斯正规官网机床
       湖北折弯机厂家威尼斯正规官网机床来介到由于在传统机械设备上,不论是真实存在的主轴还是虚拟出来的主轴,各运动轴都是利用连接结构连接在主轴上的,主轴通过提供驱动转矩带动和控制各个运动轴来完成运动,各运动轴上的输出负载力通过同步机械反馈装置送回主轴,与参考输入进行比较。基于虚轴原理的液压折弯机模型框图如下图所示:
 
 
       折弯机液压伺服位置系统模型如下图所示:
 

 
       其中Kd为伺服放大增益,Kw为伺服阀静态流量增益,Kq为伺服阀的流量放大系数,Ap为液压缸的有效面积,Kf为位移传感器放大系数,u为系统参考输入,x为系统输出位移,F为负载扰动。在该控制系统的研发过程中,使用的核心算法是PID控制算法,因为该算法在应用程序中实现时和在驱动程序中实现时有一些差别,同时为了使控制算法有一个更高的运行效率,威尼斯正规官网在系统的开发过程中对算法这一块做了一些可以优化和调整算法的工作。
      一般情况下浮点数运算不能在WDM驱动程序中进行,在控制算法的实现过程中,所有的数据都是以整数的形式被处理的。在构建所需的PID控制函数时,是依据这一公式进行构建的,实际测试时,因为数据都是以整数的形式出现,所以在对增益参数尤其是比例增益参数进行调整时,经常因为对增益值有仅仅为1最小变动量的调整,导致系统产生较大的振荡。
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